2021年11月23日世界跆拳道正式承认梵蒂冈竞技跆拳道，通过世界跆拳道大会的电子投票被批准为跆拳道大家庭的最新成员。因此梵蒂冈成为世界跆拳道联合会的第211个成员国。
近年来，世界跆拳道组织通过共同致力于促进和平，与梵蒂冈建立了密切的关系。2016年，世界跆拳道示范团首次在梵蒂冈城举行了第一届全球信仰与体育大会。2017年，世界跆拳道主席赵正源和意大利跆拳道联合会（FITA）主席Angelo Cito在梵蒂冈城圣彼得广场受到教皇方济各的接见，赵正源主席向教皇颁发了荣誉十段黑带。
世界跆拳道主席赵正源说：
“我们很高兴欢迎梵蒂冈跆拳道加入我们的全球跆拳道大家庭。跆拳道是一种通用语言，不管你的宗教或信仰是什么；你来自何处，你是谁；我们都通过跆拳道团结在一起。与梵蒂冈一起，世界跆拳道有许多共同的价值观，我们坚信这一点我相信，新成立的国家跆拳道协会将有助于进一步加强跆拳道及其在世界各地的价值观。”
梵蒂冈已经开设了跆拳道课程，世界跆拳道联合会与圣皮乌斯神学院合作，于2020年底为神学院的学生举办跆拳道课程。该课程让20名13至17岁的男孩每周练习三次跆拳道，作为他们课程的一部分。
